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Die Motoren können über den PWM-Controller gesteuert werden. Die drive(PWM0, PWM1, PWM2, PWM3) Funktion nimmt dabei vier Werte entgegen, die jeweils zwischen 0 und 255 liegen. Hierüber wird die Motorgeschwindigkeit definiert. PWM0 und PWM1 definieren dabei den linken Motor und steuern die Vorwärts- und Rückwärtsbewegung. PWM2 und PWM3 definieren dementsprechend den rechten Motor.

Die zusätzliche Funktion stop() setzt alle Motorbewegungen auf 0 und führt damit ein Bremsmanöver durch.

# Import des micro:bit Moduls
from microbit import *

# Initialisierung der I2C Schnittstelle
i2c.init(freq=400000, sda=pin20, scl=pin19)

# Initialisierung des PWM Controllers
i2c.write(0x70, b'\x00\x01')
i2c.write(0x70, b'\xE8\xAA')

# Motoren mithilfe des PWM Controllers steuern
# PWM0 und PWM1 für den linken und PWM2 und PWM3 für den rechten Motor
def drive(PWM0, PWM1, PWM2, PWM3):
    # Wert für PWM Kanal (0-255) an PWM Controller übertragen.
    # 0x70 ist die I2C Adresse des Controllers.
    # b'\x02 ist das Byte für den PWM Kanal 1.
    # Zu dem Byte für den Kanal wird das Byte mit dem PWM Wert zu addiert.
    i2c.write(0x70, b'\x02' + bytes([PWM0]))
    # Wiederholen des Vorgangs für alle 4 Kanäle
    i2c.write(0x70, b'\x03' + bytes([PWM1]))
    i2c.write(0x70, b'\x04' + bytes([PWM2]))
    i2c.write(0x70, b'\x05' + bytes([PWM3]))

# alle Motoren stoppen
def stop():
    drive(0, 0, 0, 0)


# Variablen für die Demo-while-Schleife
speed = 35
direction = "f"

# Demo-Schleife
while True:

    # vorwärts fahren
    if direction == "f":
        speed += 1
        drive(speed, 0, speed, 0)
        sleep(30)
        if speed > 254:
            stop()
            print("rückwärts")
            sleep(1000)
            speed = 35
            direction = "b"

    # rückwärts fahren
    elif direction == "b":
        speed += 1
        drive(0, speed, 0, speed)
        sleep(30)
        if speed > 254:
            stop()
            print("links")
            sleep(1000)
            speed = 35
            direction = "l"

    # links fahren
    elif direction == "l":
        speed += 1
        drive(0, speed, speed, 0)
        sleep(30)
        if speed > 254:
            stop()
            print("rechts")
            sleep(1000)
            speed = 35
            direction = "r"

    # rechts fahren
    elif direction == "r":
        speed += 1
        drive(speed, 0, 0, speed)
        sleep(30)
        if speed > 254:
            stop()
            print("vorwärts")
            sleep(1000)
            speed = 35
            direction = "f"

    # sonst stopp
    else:
        stop()
        print("gestoppt")
motor_control.py