MakeCode JoyCar Demo-Programme

Hier findest du fertige Demo-Programme, zur Inbetriebnahme deines JoyCars.

JoyCar Fernbedienung

Mit diesen zwei Beispielprogrammen kannst du dein JoyCar mit Hilfe eines zweiten micro:bit fernsteuern. Dazu wird der im micro:bit verbaute Beschleunigungssensor und die BT-Funkverbindung benutzt.
Das Programm RC-JoyCar muss auf den im JoyCar steckenden micro:bit hochgeladen werden, das Programm RC-Remote auf den micro:bit, den du als Fernbedienung nutzen möchtest.

RC-Remote

Das Programm RC-Remote nutzt den Beschleunigungssensor, um zu erkennen wie der micro:bit gehalten wird. Wenn die Fernbedienung zu einer Seite geneigt wird, soll das JoyCar in die entsprechende Richtung fahren. Die Werte der X- und der Y-Achse des Beschleunigungssensors, reichen jeweils von -1000 bis +1000, wobei 0 den Mittelpunkt angibt wenn der micro:bit gerade gehalten wird. Um zu verhindern, dass das JoyCar bei der kleinsten Bewegung der Fernbedienung losfährt, haben wir den Schwellenwert von -300 bzw. +300 hinzugefügt. Dieser Wert muss beim neigen der Fernbedienung erreicht werden, damit sich das JoyCar in Bewegung setzt. Außerdem kannst du mit Knopf A die Hupe aktivieren und mit Knopf B die Scheinwerfer. Die Daten werden in Form eines Strings mit zwei Zeichen übergeben. Das erste Zeichen gibt die Fahrtrichtung und das zweite den Status der Knöpfe an.

RC-JoyCar

Das Programm RC-JoyCar empfängt die gesendeten Daten der Fernbedienung über die BT-Funkverbindung und wertet diese aus. Der empfangene String wird in die zwei enthaltenen Zeichen aufgeteilt und ausgewertet.
Das erste Zeichen im String gibt die Fahrtrichtung an, anhand dieser Daten werden die Motoren des JoyCars gesteuert.
Das zweite Zeichen gibt den Status der Knöpfe an, anhand dieser Daten werden die Hupe und die Scheinwerfer gesteuert.

Line-Tracking

Die Linefinder-Sensoren senden ein Infrarotsignal aus, welches wenn es auf einen hellen Untergrund trifft reflektiert wird und somit ein High-Signal (1) zurück gibt. Wenn das Infrarotsignal auf einen dunklen Untergrund, wie zum Beispiel eine aufgemalte schwarze Linie, trifft, wir das Signal nicht reflektiert und der Sensor gibt ein Low-Signal (0) zurück.

Dies ermöglicht es dem JoyCar, mit seinen drei Linefinder-Sensoren auf der Unterseite, vollkommen selbständig einer aufgemalten schwarzen Linie zu folgen. Dafür haben wir ein kleines Demo-Programm vorbereitet.

Mit dem Knopf A auf deinem micro:bit kannst du den Line-Tracking-Mode ein und ausschalten.

Zur besseren Übersicht, welche Aktion bei welchen Sensorwerten durchgeführt werden muss, haben wir hier eine Wahrheitstabelle erstellt.

Linefinder Links Linefinder Mitte Linefinder Rechts Aktion
0 0 0 geradeaus
0 0 1 leicht links
0 1 0 Stopp
0 1 1 links
1 0 0 leicht rechts
1 0 1 geradeaus
1 1 0 rechts
1 1 1 kreiseln

 

Hinderniserkennung

An der Vorderseite des JoyCars, sind zwei Infrarot-Hindernissensoren verbaut. Diese Sensoren geben ein Infrarotsignal nach vorne ab, welches, wenn es auf ein Hindernis trifft, von diesem Reflektiert wird und von dem im Sensor verbauten Infrarotempfänger erkannt wird. Dadurch sendet der Sensor ein High-Signal (1) an den micro:bit zurück.
Wenn kein Hindernis vor dem Sensor ist, wird das IR-Signal nicht reflektiert und der Sensor gibt ein Low-Signal (0) zurück. Dies ermöglicht dem JoyCar Hindernisse zu erkennen und diese selbständig zu umfahren.

In diesem Beispielprogramm wird genau diese Funktion genutzt.

Wenn einer der Hindernissensoren ein Hindernis erkennt, werden die Motoren des JoyCars gestoppt, das JoyCar fährt in einer kleinen Kurve ein Stück zurück und kann dann im Vorwärtsgang am Hindernis vorbei fahren.
Die Hinderniserkennung kann in diesem Programm, mit dem Knopf A, ein- und ausgeschaltet werden.

Ultraschall-Hinderniserkennung

Die Ultraschall-Hinderniserkennung hat 3 Modis. Mode 0 (der auch beim Start aktiviert wird) ist der Standby Modus. Dieses ist daran erkennbar, dass die Warnblinker an sind und auf der LED-Matrix des micro:bits wird ein x angezeigt. Der Standby Modus kann durch gleichzeitiges drücken der Knöpfe A und B aktiviert werden. Wird der Knopf A gedrückt wird Mode 1 aktiviert und auf der LED-Matrix erscheint ein Pfeil in Richtung Heck des Joy-Cars. Kommt jetzt ein Gegenstand näher als 20 cm von vorne an das Joy-Car fährt es zurück. Mit dem Knopf B wird der Mode 2 aktiviert und auf der LED Matrix erscheint ein Pfeil in Fahrtrichtung. Nun fährt das Joy-Car vorwärts bis ein Hindernis auf 40 cm an das Joy-Car herankommt.

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